Primera practica - Choca-gira v2

Máquina de estado finito

Modelo de programación basado en etapas y transiciones. El comportamiento  del robot ya no solo depende de los valores de entrada sino también de  sus estados internos.
Etapa: Donde se realizan las acciones. Una acción puede ser tan compleja como moverse, o tan simple como esperar.
Transición: Condiciones de cambio entre una etapa y otra. Suelen encargarse de  este paso sensores, contadores o temporizadores.
En el modelo reactivo las etapas tienen que ser cortas y pocas.

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Nuevo elemento

<Sensor de ultrasonidos>
Este sensor funciona como el sonar de los murciélagos, envía una señal de ultrasonido que rebota contra  los obstáculos. Calcula la distancia midiendo  el tiempo que tarda en volver la señal.
Su rango de trabajo va de  0 a 255 cm con una precisión de +/- 3 cm. Para  usarlo  se recomiendan distancias mayores de 4 cm.

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Cambios 

Aumento  del componente reactivo eliminando las esperas después  de movimientos.
Se le ha añadido sonido cuando retrocede.
Programado con  estructura de control mediante estados: Tiene 3 estados avanza, retrocede, gira.

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Vídeos

El primero, Chocagira v1.
Su movimiento es algo lento, y tiene parones después de completar los giros.

 

El segundo, Chocagira v2 . 
El vídeo no tiene sonido  y  la calidad es muy baja(esta grabado con el móvil y poca luz) 
Funcionamiento mas continuo y movimiento mas rápido. 
Esta versión  emitía pitidos.

 

El ultimo, Casichocagira.

La detección la hace el sensor de ultrasonidos (hay ruidos de fondo para demostrar que el ruido ambiente no afecta demasiado al sensor) 

Su comportamiento es  similar  al chocagira v2. 

Para comprobar la programación reactiva intento "pisarle", el robot reacciona retrocediendo inmediatamente.

 
Dejo unos enlaces que podrían ser de interés:
Un editor de  gráficos  y esquemas vía web.
 http://www.gliffy.com/
Un editor de vídeo vía web para convertir formatos, cortar escenas, poner subtitulos, etc.
 http://www.videotoolbox.com/