Segunda practica - Sigue lineas y pañuelo

Esta practica  no incluye novedades en cuanto  a los elementos de programación.
Sin embargo  cuenta con dificultades para su realización  como son la disponibilidad del circuito,  el peso de las latas.

circuito con la lata en posición,(la derecha tiene ventaja)

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nuevo elemento

<sensor de luz>
Es de funcionamiento similar al de ultrasonidos  y pertenece al grupo de sensores activos, emite un una luz roja y dispone de una cámara que mide  la cantidad de luz reflejada.

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Soluciones que han ido surgiendo

-Primero  empecé pensando  en detectar la linea con el sensor de luz. Cuando detectara negro fuese hacia adelante:
Esta solución  ha sido la que he terminado presentando. Y tiene una serie de ventajas y de inconvenientes.
Ventajas:
    El robot realmente sigue la linea.
    Realiza correcciones  hacia ambos lados de la linea.
    Es un poco mas fácil hacerle cambios de software.
Inconvenientes:
    Es bastante lento, ya que puede avanzar muy poco hasta perder la linea y tener que corregir.
    No permite el cambiar la dirección  del robot siempre debe ir hacia adelante.
    La velocidad tiene que ser baja ya que si  lleva demasiada inercia  no consigue  corregir.     <100 rpm

-Segunda solución un sigue bordes, y control directo sobre los motores. Un motor le echa de la linea y el otro le empuja hacia ella.
Ventajas:
    El robot al moverse mediante semicírculos consigue realizar los giros de forma muy fluida.
    Consigue velocidades bastante altas ya que tiene el doble de superficie para avanzar.
    Es capaz de avanzar y de retroceder.
    Con una linea bien marcada y y velocidades <300 rpm no pierde la linea.
    Código muy simple.
Inconvenientes:
    Solo corrige hacia un sentido,  lo que provoca que si pierde  la linea por el lado del motor que le empuja  hacia fuera, tenga que  realizar un giro completo.
    No permite fácilmente modificaciones de software para corregir perdidas.
    La lata se tiene que colocar un poco hacia un lado de la linea.

-Tercera solución sigue bodes con 2 sensores , la solución  tiene la simplicidad del sigue bordes con     el añadido de que ahora puede realizar correcciones en los 2 sentidos.
Ventajas:
    La navegación es fácil.
    Es muy rápido.
    Puede avanzar y retroceder.
    Tiene una corrección primaria hacia los 2 lados.
    Código bastante simple.
    Detecta comienzo y fin del circuito.
Inconveniente:
    Mayor  numero de sensores.
    Realmente no sigue la linea, para el es indiferente tener la linea en el medio o no tener la linea, nada le informa de eso.
    Si  perdiese  la linea  por  deterioro de esta podría perdería y después de realizar un giro completo  hacia el lado del ultimo sensor ;  terminaría girando  completamente o avanzando recto sin seguir una linea.

 

 

Primera idea de garra, luego me decidí por lazo por usar menos piezas y  movimiento mas rápido

Que me hizo volver a la primera solución.

La tercera solución me limitaba hacia posibles añadidos.  Gastaba una entrada y  supondia un teórico gasto a mayores.
La segunda en  circuitos con la linea en peor estado y con recorridos mas  complejos podría darse la vuelta, y no es fácil programarle  correcciones   hacia el otro lado.

Así que aunque la primera solución es la menos optima para este circuito en concreto, le dota de una robustez un poco mayor y facilita realizar posibles cambios.

Creo que si hubiese dispuesto de mas  pruebas habría creado un sigue bordes cambiante, que estuviese siguiendo el borde derecho un rato, después pasase a seguir el borde izquierdo de la linea y así todo el rato, esto en principio  podría ayudarme  a tener  la corrección  hacia los 2 lados,  aunque no tendría  exactamente la memoria del ultimo giro bueno realizado, tendría la fluidez de movimiento del sigue bordes que no pierde fácilmente la linea y una corrección similar a sigue lineas primera fase.

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vídeo de sigue bordes tomando una curva