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Soluciones que han ido surgiendo
- Esta practica tiene un trazado complicado por lo que la mejor idea es afrontarlo con un algoritmo robusto aunque lento basado en la localización y búsqueda de la linea frente a la velocidad.
- Al principio enfoqué la practica por umbrales, tome una medida de cada elemento; negro, verde,blanco,brillante y use un decisor ML ente cada medida.
Ventajas:
Había un rango para cada posible detección.
Inconvenientes:
El nivel de verde debido a la naturaleza del sensor de infrarrojos se podía conseguir cuando detectaba negro y un poco de blanco.
-Ignorar victimas verdes, debido a que la probabilidad de falsa alarma detectando verdes es muy alta. Hay pocos verdes y la detección de verdes le dificulta el seguir la linea, acabe optando por ignorar a las victimas verdes.
Ventajas:
Los rangos están mejor definidos, ya no hay solapamiento.
Los nuevos rangos son negro, blanco y brillante.
Inconvenientes:
Las victimas verdes ya no tienen comportamiento.
-Para enfrentarse a los tramos blancos, decidí realizar una búsqueda de incremental de lado a lado hasta llegar al cuarto de giro.Si no encuentra la linea recupera su orientación original y avanza una pequeña cantidad y vuelve a buscar.
Ventajas:
Aumenta en gran medida la recuperación frente a perdidas y salidas de linea.
Inconvenientes:
En la rampa el peso del culo le hacia salirse.
-Ademas de las adaptaciones del robot, hice unos pequeños retoques a la pista a ver si conseguía mejoras; Reduje la pendiente de la pista, y para aumentar el rozamiento y reducir el derrape le pegue cinta de carrocero a ambos lados de la rampa. En mi caso no soluciono el problema del derrape por el peso del culo. Pero si que ayudo en las practicas de mis compañeros.
-Por ultimo añadir que la detección de los hombrecillos plateados esta hecha mediante unas pequeñas etapas de paro pitido avance y búsqueda de linea negra.
foto de falso positivo de verde
vídeo del robot haciendo el circuito
-Esta acelerado a 4 veces la velocidad aproximadamente tardaba un poco mas de 7 min y solo pitaba en los plateado.
-Esta acelerado a 4 veces la velocidad aproximadamente tardaba un poco mas de 7 min y solo pitaba en los plateado.
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